Sistema inteligente de estabilização, controle de altitude, pouso e decolagem para aeronaves de asa rotativa

Abstract

Este trabalho apresenta um sistema para controle de voo autônomo para um helicóptero não tripulado. Atualmente, o desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados é um assunto mundialmente discutido. O setor militar é o que mais investe em pesquisa de VANTs por serem capazes de realizar missões extremamente exaustivas e de alto risco em que o piloto se torna um fator limitante, como por exemplo, em missões de vigilância e reconhecimento. Além do setor militar, os VANTs estão presentes também em aplicações no setor civil, como por exemplo, mapeamento topográfico, aplicação de defensivos agrícolas, observação e rastreamento de rebanhos, auxílio no combate a incêndios, monitoramento de reservas florestais, inspeção de linhas de transmissão, monitoramento de transito, entre outras. Este sistema baseia-se em um controlador Fuzzy modelado do ponto de vista de um piloto de modo que o helicóptero seja capaz de decolar, manter-se em modo de voo pairado e pousar. São realizadas simulações integradas ao simulador de voo Microsoft Flight Simulator X para validar se o sistema proposto atende ou não os objetivos.This work presents a system for autonomous flight control for an unmanned helicopter. Today, the development of unmanned aerial vehicles is a worldwide-discussed topic. The military sector is the one that invests more in UAVs research for being able to perform extremely exhaustive and high-risk missions where the pilot becomes a limiting factor, as such in surveillance and reconnaissance missions. UAVs are also present in applications in the private sector, such as topographic mapping, application of agrochemicals, livestock observation and tracking, aid in firefighting, monitoring forest reserves, inspection of transmission lines, traffic monitoring, among others. The system is based on a fuzzy controller modeled from the viewpoint of a pilot so that the helicopter is able to take off, hover and land. Integrated simulations were made with the use of Microsoft Flight Simulator X to validate whether the proposed system meets the objectives or not.